抽屜裏的舊 Android 手機，
裝上兩條腿就會行：UCLA 開源機械人 PhoneBot

UCLA 機械人實驗室 RoMeLa 把一部 Android 手機當成雙腳機械人的「腦」：手機的鏡頭、陀螺儀和處理器負責看路、平衡和運行 AI 步行策略。手機以外的機身約 400 美元，設計和程式碼開源。

很多人抽屜裏都有一兩部舊手機。加州大學洛杉磯分校（UCLA）機械及機構實驗室（RoMeLa）的 Ruochen Hou、Quanyou Wang、Daniel Koh 和 Dennis Hong，把這類手機變成一部雙腳人形機械人的「腦」，論文 10 月 6 日上載到 arXiv。

構造HARDWARE

PhoneBot 高 483 毫米，連手機、摩打、機身和電池共重 1.8 公斤。全身 13 個關節，每條腿 6 個，負責髖、膝和腳踝，第 13 個在腰部，讓上身左右轉動。所有關節都用 DYNAMIXEL XL430-W250-T 摩打，每粒 23.9 美元，是成本最大的部分；不計手機，整個平台約 400 美元。

手機裝在上身，鏡頭負責視覺，內置慣性感應器負責平衡，處理器運行 AI 步行策略。手機沒有用線接駁機身，而是經 Wi-Fi 把關節指令送到下身一部小型電腦，再轉發給摩打。團隊指這是刻意設計，方便換手機而不用重新接線。

訓練LEARNING

步行策略先在模擬器以強化學習訓練，再轉為 TensorFlow Lite 在手機上運行。團隊發現早期訓練出來的機械人傾向偏用一隻腳，於是把左右對調的「鏡像」數據加入訓練，令步伐較平均。除了步行，PhoneBot 亦有跌倒後自己起身和轉向的策略，並可用鏡頭跟隨人走動。

手機PHONES

團隊用四部手機測試：一部 2017 年的 Honor 9 舊旗艦，以及三部約 50 至 80 美元的低價預付機，分別是 moto g 2025、Galaxy A16 5G 和 moto g 2024。論文指，兩類手機都可以運行 PhoneBot 的應用程式。

文：踢踢編